1、对焊缝轮廓预测量激光焊缝跟踪系统会通过视觉系统预先对工件进行测量，其目的就是为了更好地利用焊缝轮廓信息。在做这一步时，激光焊缝跟踪系统会控制机器人以较低的速度沿着焊缝的延伸方向运动，再通过机械手末端的相机来捕获和识别图像的特征点以及坐标，然后将空间坐标信息传送到控制器进行预测量。

2、拐点识别与拐角辨认焊缝轮廓由拐角与直线段组成，为了获得更好的跟踪性能，激光焊缝跟踪系统会在不同的轮廓段使用不同的控制策略，并且，为了辨认拐角区域的位置，还会快速有效地对拐点进行识别，以保证可以对焊缝进行有效跟踪。

3、实时焊缝跟踪激光焊缝跟踪系统会根据视觉系统的检测和判断进行跟踪运动。每一次的检测循环都会识别一个特征点，检测过后系统会进行判断，并根据不同的轮廓部分采用不同的控制策略。为了使激光焊缝跟踪系统更加稳定，在两个相邻的检测点之间插补合适个数的插补点以确保相邻的运动点之间的距离足够小。