此方案成本很低，几乎无需外置硬件的费用，仅需通过示教器就能应用；同时也因为没有外置硬件，对物理空间几乎无要求，只要能焊接到的地方就能进行跟踪。
但是此种方式的缺点也很明显，因为需要多次多角度触摸，工作效率较低，每个焊接周期需要多出5-15秒的感应时间。
对于表面鳞状或弯曲或脏污的物料，此方案同时存在多种故障，检测结果难以一致。
2D视觉跟踪
通俗来讲，就像通过照相机拍照，然后通过对图像特征点进行检测。此种方案缺点很明显，仅能拍摄黑白画面，并只能检测表面焊缝，同时在焊接过程中，镜头也容易被焊接飞溅和弧光所毁损。
3D激光焊接跟踪
此方案利用激光3D测量原理，所以又被称作光学焊缝跟踪。此方案最大的优势就是效率，每分钟的跟踪距离能达到5米。材料表面的锈迹、磷化对它几乎没有影响。
但对于有光泽的物体表面，激光焊缝检测就变得束手无策。因为光学的反射原理，在某些苛刻情况下，会出现传感器无法分辨反射回来的光线是由哪一个光源射出的。
所以3D激光焊接跟踪对铝合金、金刚石、经过镜面抛光的接缝和内角，应用起来非常困难。
